易(yi)科(ke)泰田(tian)間(jian)智(zhi)能(neng)巡(xun)檢機器(qi)人(ren)表(biao)型分(fen)析平臺，是北(bei)京(jing)易(yi)科(ke)泰生態技術有限(xian)公(gong)司(si)基(ji)於(yu)巡檢機器(qi)人(ren)技術（包(bao)括RTK導航定(ding)位技術）、機器(qi)視(shi)覺技術、多(duo)傳(chuan)感器融(rong)合(he)分(fen)析技術自主研(yan)發(fa)設計(ji)的壹(yi)款(kuan)田(tian)間(jian)巡(xun)檢式(shi)植(zhi)物(wu)表(biao)型分(fen)析系(xi)統(tong)。壹(yi)般(ban)的“巡(xun)檢機器(qi)人(ren)"主要(yao)是基(ji)於(yu)RGB成(cheng)像技術采集(ji)作物(wu)彩(cai)色成(cheng)像信(xin)息(xi)，僅(jin)能(neng)得(de)到形態和(he)顏(yan)色信(xin)息(xi)。易(yi)科(ke)泰田(tian)間(jian)智(zhi)能(neng)巡(xun)檢機器(qi)人(ren)表(biao)型分(fen)析平臺采用易(yi)科(ke)泰研(yan)發(fa)的FluorTronn®葉(ye)綠素熒光成(cheng)像技術（作為(wei)新(xin)壹代(dai)農(nong)業(ye)傳(chuan)感器技術，被(bei)評為“重(zhong)大(da)農(nong)業(ye)科技創新成(cheng)果"）、多(duo)功能(neng)高(gao)光譜(pu)成(cheng)像技術（榮獲楊(yang)淩農高(gao)會“後稷獎(jiang)"）、Thermo-RGB成(cheng)像技術，可以全自動(dong)、非(fei)損(sun)傷(shang)、高(gao)通量、原位（in-situ）全面(mian)采集(ji)分(fen)析植(zhi)物(wu)形(xing)態(tai)、顏(yan)色、生理生化(hua)、光合(he)生理狀態、健(jian)康(kang)狀(zhuang)態、脅(xie)迫(po)與抗性等(deng)信(xin)息(xi)。

主要(yao)應用領域(yu)

Ø 大(da)田(tian)及(ji)溫(wen)室(shi)作物(wu)原(yuan)位（in-situ）表(biao)型成(cheng)像分(fen)析

Ø 植(zhi)物(wu)光合(he)表(biao)型分(fen)析、光(guang)合(he)生理研究分(fen)析

Ø 植(zhi)物(wu)病蟲害（生物脅(xie)迫(po)）早(zao)期檢測分(fen)析

Ø 植(zhi)物(wu)非(fei)生物脅(xie)迫(po)（幹旱(han)、高(gao)溫、凍(dong)害、鹽堿等）檢測分(fen)析

Ø 作物(wu)健(jian)康(kang)早(zao)期診斷、種苗(miao)高(gao)通量健(jian)康(kang)檢測

Ø 植(zhi)物(wu)遺(yi)傳(chuan)育種、抗(kang)性篩選，變不可見(jian)為可見(jian)

Ø 智慧(hui)農(nong)業(ye)及(ji)智(zhi)慧(hui)牧場(chang)自動(dong)巡(xun)檢

主要(yao)特點(dian)如(ru)下：

1) 田(tian)間(jian)智(zhi)能(neng)機器(qi)人(ren)表(biao)型分(fen)析技術ZL 2020 2 1174397.3

2) 可根據需求(qiu)靈活(huo)選配(pei)不同(tong)表(biao)型成(cheng)像傳(chuan)感器技術：

a) 高(gao)光譜(pu)或多(duo)功能(neng)高(gao)光譜(pu)成(cheng)像

b) 葉(ye)綠素熒光成(cheng)像，包(bao)括LEDIF葉(ye)綠素熒光監(jian)測(ce)或葉(ye)綠素熒光成(cheng)像

c) Thermo-RGB成(cheng)像，包(bao)括紅外(wai)熱成(cheng)像、RGB成(cheng)像及(ji)紅外(wai)熱成(cheng)像與RGB成(cheng)像融(rong)合分(fen)析技術

3) SpectrAPP高(gao)光譜(pu)表(biao)型成(cheng)像分(fen)析軟(ruan)件及(ji) FluorVision高(gao)光譜(pu)熒(ying)光(guang)成(cheng)像分(fen)析軟(ruan)件，可進行(xing)光譜(pu)融(rong)合(he)、ROI選區分(fen)析、⾯積(ji)校(xiao)準、頻(pin)率(lv)直方(fang)圖、自動(dong)動(dong)識(shi)別不(bu)同(tong)波段(duan)峰(feng)值並分(fen)析其⽐值等(deng)，近百種參(can)數(shu)壹鍵(jian)分(fen)析

4) 紅外(wai)熱成(cheng)像與RGB成(cheng)像融(rong)合分(fen)析功能(neng)，采用多(duo)點(dian)精準(zhun)融合(he)技術，精確(que)提(ti)取(qu)植(zhi)物(wu)紅外(wai)熱成(cheng)像（不(bu)受(shou)背(bei)景(jing)影響），並對(dui)不同(tong)ROI進行(xing)溫度(du)分(fen)析

5) XYZ三(san)軸全自動(dong)掃(sao)描(miao)成(cheng)像，同(tong)時(shi)具(ju)備植(zhi)物(wu)冠層成(cheng)像及(ji)側(ce)面(mian)成(cheng)像分(fen)析，適應多(duo)類(lei)型作物(wu)表(biao)型研究

6) 配(pei)備高(gao)精度(du)RTK模塊，雙(shuang)模GNSS，移(yi)動(dong)定(ding)位精度(du)可達(da)5cm

7) 地面(mian)站(zhan)遠(yuan)程(cheng)控(kong)制，可遙(yao)控(kong)機器(qi)人(ren)移動(dong)，可擴(kuo)展沿(yan)航(hang)線(xian)全自動(dong)巡(xun)航(hang)功能(neng)

8) 履(lv)帶(dai)式(shi)行(xing)走(zou)機構(gou)，可原(yuan)地轉向掉(diao)頭，利於狹窄道路通行(xing)，越(yue)野能(neng)力(li)強，不(bu)懼(ju)農(nong)田(tian)裏的尖銳物體(ti)穿刺，自帶(dai)減震(zhen)機構(gou)有效(xiao)過(guo)濾(lv)整(zheng)車晃(huang)動(dong)，適應田(tian)間(jian)地形作業(ye)。可選(xuan)配(pei)第三(san)方(fang)機器(qi)人(ren)平臺

9) 配(pei)備超大(da)容量電池，可全天候(hou)監(jian)測(ce)，作業(ye)效率(lv)事半功倍

二(er)、主要(yao)技術指(zhi)標(biao)

1) 葉(ye)綠素熒光成(cheng)像測(ce)量參數(shu)：Fo、Fm、Fp、Ft、Fs、Fm’、Fv/Fm（QYmax）、ΔF/Fm’（YPSII）、Fv/Fo、NPQ、Rfd、Y(NPQ)、Y(NO)等

2) 多(duo)功能(neng)高(gao)光譜(pu)成(cheng)像測(ce)量參數(shu)：

a) 藍綠熒光Fb（或F440）和(he)Fg（或F520）及(ji)脅(xie)迫(po)誘(you)導次(ci)級代(dai)謝產(chan)物(wu)指(zhi)數(shu)等

b) 葉(ye)綠素熒光Fr（或F690）和(he)Ffr（或F740）等

c) 熒光比(bi)值(zhi)植(zhi)物(wu)，如(ru)Fb/Fg、Fb/Fr、Fb/Ffr、Fr/Ffr等(deng)，及(ji)F_730-740/F_680-690（反(fan)應葉(ye)綠素含量及(ji)植(zhi)物(wu)長(chang)期脅(xie)迫(po)等(deng)）、F₇₃₅/F₇₀₀（可精確(que)反映葉(ye)綠素含量）等

d) 植物冠層結構指(zhi)數(shu)：NDVI、RDVI、MSR、SAVI、MSAVI、TVI、MCARI、MTVI、EVI等

e) 植(zhi)物(wu)或作物(wu)色(se)素指數(shu)，包(bao)括葉(ye)綠素指數(shu)、胡蘿(luo)蔔素(su)指數(shu)、花青素(su)指數(shu)等

f) 葉(ye)黃素循環色(se)素指數(shu)

g) 顏(yan)色指(zhi)數(shu)：包(bao)括紅度(du)指(zhi)數(shu)、綠度(du)指(zhi)數(shu)、藍度(du)指(zhi)數(shu)、比(bi)值(zhi)指(zhi)數(shu)等，可區分(fen)100多(duo)種顏(yan)色波段(duan)

h) 生理生態指數(shu)：包(bao)括健(jian)康(kang)指(zhi)數(shu)HI、衰老指(zhi)數(shu)PSRI、日光誘(you)導葉(ye)綠素熒光指(zhi)數(shu)等

i) 光(guang)合(he)物候(hou)指(zhi)數(shu)：CCI、NIRv、ΔPRI等

j) N素指(zhi)數(shu)及(ji)水(shui)分(fen)指(zhi)數(shu)等

k) 可分(fen)析土(tu)壤(rang)有機碳(tan)及(ji)總氮(dan)狀(zhuang)態(tai)

3) Thermo-RGB成(cheng)像融(rong)合分(fen)析測(ce)量參數(shu)：

a) 溫度(du)分(fen)析：溫(wen)度(du)、最(zui)高(gao)溫度(du)、平均溫(wen)度(du)、頻(pin)率(lv)直方(fang)圖等，並(bing)據(ju)此分(fen)析植(zhi)物(wu)如(ru)葉(ye)片氣孔導度(du)、溫(wen)度(du)的影響及(ji)響應，Tc-Ta（冠層與空氣溫度(du)差(cha)）等(deng)

b) 顏(yan)色分(fen)析：VIgreen、VEG、ExG、ExGR、GLI、CIVE、COM、WI、Lab、R/G/B、R/G、B/R等(deng)十(shi)多(duo)種顏(yan)色參(can)數(shu)，可進行(xing)L*a*b*和HSV/HIS顏(yan)色空(kong)間(jian)分(fen)析，研(yan)究植物/根系表(biao)型及(ji)顏(yan)色信(xin)息(xi)

c) 形(xing)態分(fen)析：包(bao)括冠(guan)層長(chang)、寬(kuan)、長(chang)寬(kuan)比(bi)、緊(jin)湊(cou)度(du)、凸(tu)包(bao)面(mian)積(ji)、相對(dui)生物量（投影面(mian)積(ji)或像素總值(zhi)）等(deng)

d) 可對(dui)植物冠(guan)層光(guang)照生理響應進行(xing)全面(mian)分(fen)析，包(bao)括陽光照射(she)葉(ye)片、陰影葉(ye)片、土壤(rang)等(deng)組(zu)分(fen)分(fen)布(bu)與溫度(du)分(fen)布(bu)

4) 內置(zhi)光(guang)照度(du)、空(kong)氣溫濕度(du)傳(chuan)感器，可根據需求(qiu)擴展(zhan)其他傳(chuan)感器

5) 越(yue)野避障能(neng)力(li)：可越(yue)過15厘米(mi)高(gao)的障礙物(wu)

6) 移動(dong)速(su)度(du)：0-25km/h

7) 遙(yao)控(kong)系統(tong)：采用開源框(kuang)架(jia)，集(ji)成(cheng)自主雙(shuang)機熱備(bei)份(fen)遙控(kong)，通信(xin)距離5km

8) 地面(mian)站(zhan)：壹(yi)站(zhan)式(shi)智(zhi)能(neng)軟(ruan)件系(xi)統(tong)，具(ju)備(bei)移動(dong)軌(gui)跡實時(shi)監(jian)控(kong)、參數(shu)設置(zhi)、語音(yin)報(bao)讀(du)功能(neng)，內嵌地形地貌數(shu)據，全自動(dong)規(gui)劃(hua)航(hang)線(xian)

9) XYZ三(san)軸行(xing)程(cheng)：X軸有效(xiao)行(xing)程(cheng)1 m，左(zuo)右(you)均(jun)可延伸(shen)，Y軸行(xing)程(cheng)0.8m，Z軸行(xing)程(cheng)1m

應用案(an)例1：番茄苗(miao)側面(mian)表(biao)型成(cheng)像分(fen)析

應用案(an)例2：木耳(er)菜(cai)植株土(tu)壤(rang)施加DCMU實(shi)驗